[Thomas Kølbæk Jeespersen] et ses camarades de classe au parcours de Vision de l’Université d’Aalborg ont utilisé le code MATLAB et URScript pour programmer des robots universels ur5 pour empiler des briques Duplo. Les briques Duplo sont empilées dans des personnages Simpson à basse et jaunes pour la tête de Homer, blanc pour sa chemise et bleu pour son pantalon, par exemple.
Les briques sont dispersées au hasard sur une table voisine, tandis qu’une caméra vidéo montée au-dessus de la table scanne les briques et aide à identifier l’emplacement, la couleur et l’orientation des éléments. Cela implique une analyse de blob qui aide l’ordinateur à décider de ce que Pixel fait partie d’une brique et de ce qui n’est pas. Après avoir exécuté un algorithme de feu de substantin récursif avec 4 connectivité, l’ordinateur donne à chaque pixel un nombre et l’attribue à un blob.
Pour identifier l’orientation (les briques sont toutes supposées être du côté du goujon et de ne pas se chevaucher), le blob est divisé en quadrants et dans chaque quadrant, la distance entre le centre de la blob et son pixel le plus éloigné est mesuré. Cette technique n’est pas susceptible de travailler aussi bien avec une brique qui n’est pas carrée. L’emplacement de chaque brique en pixels est traduit en coordonnées cartésiennes, ce qui en fait un cinch pour le robot pour le ramasser. Voir [Thomas] ‘S GitHub pour le code MATLAB et URScript.
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