Norwegian Electronics Hacker [Hans Jørgen] AKA [Time Expander] sur YouTube, a un intérêt clair pour la robotique et pour son nouvel effort, a choisi qu’il était temps de construire un Plate-forme de contrôleur personnalisée. Parce que [Hans] avait une pile de servo-moteurs Dynamixel qui se pose pour le tester, un bon premier projet pour la plate-forme était un robot à roues auto-équilibré facile. (Vidéo, intégrée ci-dessous)
Nous disons «simples» mais ce n’est pas vraiment le cas, car il y a un peu de choses à faire pour que cela fonctionne. Le premier problème, résiste, qui a été rapidement résolu avec la puce de BMO055 imu exceptionnelle. Ensuite, que faire quand il tombe? L’ajout simplement de quelques bras servo-commandés, a permis au robot de se retourner debout. Le contrôle est recouvert d’un module ESP32-Well-32D de nos amis de Espressif, ce qui permet de soumettre des micrologiciels distants sur l’air (mise à jour OTA) ainsi que sur le réglage des paramètres. Lors de l’achat d’exécution de ce dernier, [Hans] a choisi d’utiliser BONJOUR / MDNS, une implémentation de la mise en réseau de la configuration zéro. Cela obtient l’ESP32 sur le WiFi, mais il n’est pas immédiatement apparent sur la façon de se connecter, sans un peu de creuser. Pour simplement connecter, [Hans] implémentait un code QR dynamique via l’OLED connectée. Ceci est juste l’un des minuscules 0,96 “Affichages que vous voyez tous les coins de l’Internet.
Simplement en analysant le code QR avec n’importe quel périphérique compatible à la main appelle une page Web de configuration facile, permettez-lui de modifier les paramètres du contrôleur PID et d’obtenir ce robot d’équilibrage dans la vérification. Superbes trucs!
Le PCB a été développé à Eagle, le micrologiciel de l’ESP32 est disponible, des modèles 3D pour le plastique sont développés avec Fusion 360 et [Hans] travaille même actuellement sur une intégration préliminaire Alexa. Quel projet amusant!
Tout ce qui précède, bien que une coupe précoce (cherchez des insectes!) Est disponible sur le projet GitHub pour votre plus grand plaisir.
Nous ne sommes pas étrangers à l’équilibrage des robots imprimés à 3D, tandis que vous êtes ici, pourquoi ne pas casser une problématique auto-équilibrée Sonic the Hedgehog? Si vos robots à roues ne sont pas votre tasse de thé, il y a un bot rebondissant à une jambe à un peu nombreux qui peut être intéressant.
Merci pour la pointe, [Hallgeir]!